Hai Bà Trưng là con của lạc tướng huyện Mê Linh thuộc quận Giao Chỉ. Trưng Trắc là chị và kết hôn với Thi Sách, con trai của lạc tướng huyện Châu Diên, cũng thuộc quận Giao Chỉ. Vào năm 34, Nhà Đông Hán cử Tô Định sang làm thái thú quận Giao Chỉ. Tô Định là người bạo ngược và cai trị hà khắc khiến dân tình ta thán. Vợ chồng Thi Sách chuẩn bị khởi binh để đánh đuổi ngoại xâm, nhưng chưa kịp khởi binh thì Tô Định đã đánh chiếm Châu Diên và giết chết Thi Sách vào năm 40. Trưng Trắc thay chồng đứng lên tiếp tục cuộc kháng chiến. Nhiều quận khác theo về dưới lá cờ Hai Bà Trưng. Hai bà tiến chiếm được 65 thành trì và Tô Định thua trận phải bỏ chạy về Tàu.
Sau đó Trưng Trắc xưng vương lấy hiệu là Trưng Nữ Vương và đóng đô ở huyện Mê Linh. Năm 41, nhà Hán cử Mã Viện mang quân tiến đánh Hai Bà Trưng. Quân hai bà bị thua phải rút về giữ đất Cấm Khê. Tới mùa hè năm 43, Hai Bà hoàn toàn thua trận và Mã Viện chiếm được Giao Chỉ. Cuối cùng hai bà gieo mình xuống sông Hát Giang tự tử vào ngày Sáu tháng Hai năm Quý Mão, kết thúc 3 năm cai trị của Hai Bà Trưng trên đất Giao Chỉ.
Ngày nay, đối với người dân Việt Nam, cuộc khởi nghĩa của Hai Bà Trưng được xem là biểu tượng của công cuộc chống ngoại xâm phương Bắc và tranh đấu cho tự do dân tộc.